Цифровой иммобилайзер gcan инструкция

Обновлено: 05.07.2024

Новая версия охранной системы ПРИЗРАК - новые возможности

Неотступно совершенствуя возможности наших противоугонных систем и регулярно расширяя список совместимых с ними автомобилей, спешим порадовать своих клиентов и партнеров выходом очередной версии охранных систем Призрак.

Благодаря последним разработкам инженеров ТЭК электроникс для сигнализаций Призрак 800-й и 500-й серий реализована функция блокировки двигателя по шине CAN. Это значит, что наши противоугонные системы стали еще более технологичными, и соответствуют самым современным стандартам в области автомобильной безопасности, а их инсталляция стала проще и быстрее для установщиков.

На сегодняшний день возможность блокировки двигателя по шине CAN доступна для определенных автомобилей с бензиновым двигателем Nissan, Infiniti, Toyota, однако в самое ближайшее время этот список пополнят и другие автомобили.

Обновленная версия охранных систем Призрак порадует обладателей Peugeot 308 (2015--) усовершенствованный французский хэтчбек уже в списке поддерживаемых автомобилей.

Для владельцев Mercedes-Benz Viano в кузове 639 (2010-2014), установивших на свой автомобиль GSM-сигнализации Призрак 800, появилась возможность запуска штатного отопителя через мобильное приложение и голосовое меню системы Призрак.

Линейка позволяет выбрать максимально подходящую модель – с различными способами распознавания владельца и блокировки двигателя в случае угона.

Сравнительная таблица GSM-сигнализаций Призрак

810

830

!* В системе нет цифрового реле! Если находят блок и его демонтируют, блокировки двигателя НЕТ!

Иммобилайзер PRIZRAK 500 серия

Prizrak-5xx - Иммобилайзер, предназначенный для защиты автомобиля от угона с места парковки и от насильственного захвата в дороге. В состав определенных модификаций Иммобилайзера входит Метка DDI 2.4ГГц и беспроводное реле блокировки. Иммобилайзер оснащен дополнительными сервисными функциями: управление функцией , управление электромеханическим замком капота и управление центральным замком автомобиля. Иммобилайзер сочетает в себе функции читающего модуля шины CAN.

Различия в модификациях сигнализации PRIZRAK-5xx:

- Идентификация владельца по PIN-коду, блокировка двигателя Цифровая. - Идентификация владельца по наличию Метки и/или по PIN-коду, блокировка двигателя беспроводная.

Инновационный Полноценный Иммобилизатор шестого поколения ПРИЗРАК 520

Предлагаем Вашему вниманию обновленную линейку иммобилайзеров 500 серии. Совершенный элемент современной защиты автомобиля от угона

Беспрецедентная скрытность установки. Никаких тумблерочков и кнопочек. Управление осуществляется штатными кнопками автомобиля посредством ввода секретного кода (PIN-кода) известного только автовладельцу.

Набор опций для повышения секретности :

При необходимости PIN-код может быть многократно изменен
Для набора PIN-кода могут быть задействованы несколько кнопок
Сервисный режим Valet для сдачи автомобиля в сервис. Все охранные функции временно отключаются. Нет необходимости сообщать PIN-код посторонним
Возможность отключения всех оповещающих звуковых сигналов
Наличие PUK-кода (находится на карточке под защитным слоем) на случай утраты PIN-кода

Богатый набор функций в компактном корпусе

Индивидуальные настройки системы в зависимости от личных представлений пользователя о комфорте и безопасности
Блокировка двигателя по началу движения или по пройденному расстоянию от 100 до 1000м
Блокировка диагностики NEW
Блокировка стартера NEW
Управление включением/выключением парктроников NEW
Управление электромеханическим замком капота
Управление центральным замком и системой "комфорт"

Беспроводное реле в комплекте

Миниатюрное реле легко прячется в жгуте штатной проводки
Диалоговый обмен данными между реле и основным блоком
Встроенный акселерометр

Минимальное число демонтируемых деталей
Иммобилайзер надежно и быстро подключается к шине CAN
Интеллектуальная система диагностики

Различия в модификациях сигнализации PRIZRAK-5xx

PRIZRAK-520 - блокировка двигателя беспроводная (осуществляется по штатной проводке с помощью реле pLine которое входит в комплект поставки).

Технические характеристики

Напряжение питания	9 ± 15 В
Ток потребления в дежурном режиме	3,5 мА
Ток потребления в рабочем режиме	200 мА
Рабочая температура	-40 ± +85 °С
Максимальная относительная влажность воздуха	95

Иммобилайзер с Меткой 2.4 ГГц ПРИЗРАК-540

Представляем Вашему вниманию новый продукт в линейке ПРИЗРАК 500 серии. ПРИЗРАК-540 - CAN-адаптированный миниатюрный иммобилайзер с двумя изящными Метками DDI 2,4 ГГц, уникальным алгоритмом блокировки двигателя и четырьмя способами идентификации автовладельца.

Преимущества уникальных технологий

CAN на борту. 100% согласование с электроникой автомобиля и гарантия корректной работы.
Две Метки в комплекте. Возможность подключения до 6 Меток
Отсутствует постоянный опрос Метки - гарантия безопасности в движении.
Возможность использования режима двухконтурной защиты
Удобный ввод PIN-кода одной или несколькими штатными кнопками автомобиля

Метка 2.4 ГГц с новейшей технологией идентификации DDI

Изящное исполнение
Эффективная защита от ретрансляторов и высокая помехоустойчивость
Применение нескольких типов шифрования
Использование ключа шифрования абсолютно исключает взлом методом подбора

DDI (Digital Dynamic Identification)

Технология идентификации, использующая диалоговый принцип подтверждения подлинности, усиленный шифрованием, не поддающимся интеллектуальному взлому. Обмен информацией происходит на частоте 2,4 ГГц.

Индивидуальные настройки и повышение секретности.

Четыре способа идентификации владельца.
При необходимости PIN-код может быть многократно изменен.
Для набора PIN-кода могут быть задействованы несколько кнопок.
Выбор безопасного расстояния до срабатывания блокировки двигателя (от 100 до 1000 м).
Отключение всех звуковых подтверждений.
Наличие PUK-кода для отключения иммобилайзера в экстренных случаях.
Удобный и оперативный способ перевода системы в

Богатый набор функций в миниатюрном корпусе

Блокировка двигателя по началу движения или по пройденному расстоянию от 100 до 1000м
Блокировка диагностики
Блокировка стартера
Управление включением/выключением парктроников
Управление электромеханическим замком капота
Управление центральным замком и системой "комфорт"
Оповещение владельца о разряде элемента питания Метки

Беспроводное реле в комплекте

Миниатюрное реле легко прячется в жгуте штатной проводки
Диалоговый обмен данными между реле и основным блоком
Встроенный акселерометр

Минимальное число демонтируемых деталей
Иммобилайзер надежно и быстро подключается к шине CAN
Интеллектуальная система диагностики

Различия в модификациях сигнализации PRIZRAK-5xx

PRIZRAK-540 - блокировка двигателя беспроводная (осуществляется по штатной проводке с помощью реле pLine, которое входит в комплект поставки).

Технические характеристики

Напряжение питания	9 ± 15 В
Ток потребления в дежурном режиме	3,5 мА
Ток потребления в рабочем режиме	200 мА
Рабочая температура	-40 ± +85 °С
Максимальная относительная влажность воздуха	95

Иммобилайзер PRIZRAK-U

Благодаря своим универсальным возможностям система может быть установлена на любой автомобиль , без ограничения по марке, модели и году выпуска.

Технические характеристики:

Напряжение питания	9 ± 15 В
Ток потребления в дежурном режиме	не более 1,5 мА
Ток потребления в рабочем режиме	не более 2 А
Рабочая температура	-40 ± +85 °С
Относительная влажность, не более	95%

Модуль изготавливается в соответствии с ТУ 4573-002-78025716-06

Стандартный комплект поставки:

PRIZRAK-U (техническое описание)
Rukovodstvo (руководство пользователя)
Podcluchenie (рекомендации по подключению)
Master12V06.09 "Мастер 12 вольт" (июнь 2009) №98. Статья: "PRIZRAK - невидимый страж"

CARSTOP 2 - Цифровой иммобилайзер нового поколения авторской разработки

Уникальная, полностью цифровая охранная система собственной разработки, поднимает на принципиально новый уровень надежность и секретность подобных устройств.

Авторизация владельца происходит при включении зажигания. В качестве способа авторизации используйте метку и (или) ввод кода с помощью штатных кнопок автомобиля.

Авторизация штатными кнопками автомобиля может использоваться в следующих случаях:

для снятия с охраны в отсутствии метки. В этом случае авторизация вводом кода должна быть настроена в качестве альтернативной;
для защиты от угона при краже метки или потере метки. В этом случае авторизация вводом кода должна быть настроена в качестве обязательной.

По умолчанию установлен вариант авторизации с помощью метки.

Авторизация с помощью метки

Если по каким-то причинам метка не была найдена при включении зажигания, то иммобилайзер будет ожидать авторизации, оповещая об этом прерывистыми звуковыми сигналами. Ожидание авторизации прекратится, когда будет найдена метка или выключено зажигание. В случае отсутствия авторизации двигатель будет заблокирован при попытке начать движение.

Авторизация вводом кода

При включении зажигания иммобилайзер будет ожидать ввода кода авторизации владельца штатными кнопками автомобиля (например, кнопки управления мультимедиа на руле, кнопки управления стеклоподъемниками).

Для ввода кода авторизации выполните следующие действия:

включите зажигание. Последуют сигналы ожидания авторизации владельца;
введите кодовую последовательность штатными кнопками автомобиля. Интервал между нажатиями кнопок должен быть не более 3 секунд;
через 3 секунды успешный ввод кода будет подтвержден звуковыми сигналами.

Если код авторизации владельца не будет введен, то при попытке начать движение двигатель будет заблокирован.

Иммобилайзер позволяет управлять штатной системой охраны и центральным замком с помощью метки. При каждом нажатии на кнопку метки иммобилайзер будет осуществлять постановку или снятие с охраны штатной системы и управление центральным замком.

В зависимости от настроек активация режима происходит по одному из алгоритмов: по времени, пройденному расстоянию или превышению оборотов двигателя.

была открыта дверь после успешной авторизации владельца более чем на 1 секунду. Для некоторых автомобилей в это время еще должна быть нажата педаль тормоза (уточните у специалиста по установке);
сработал датчик движения (или было превышено установленное значение количества оборотов);
через 15 секунд начнется поиск метки или ожидание авторизации с помощью штатных кнопок;
если метка не будет обнаружена, иммобилайзер включит предупреждающие звуковые сигналы;
через 20 секунд двигатель будет заблокирован.

была открыта дверь после успешной авторизации владельца более чем на 1 секунду. Для некоторых автомобилей в это время еще должна быть нажата педаль тормоза (уточните у специалиста по установке);
сработал датчик движения (или было превышено установленное значение количества оборотов);
иммобилайзер включит предупреждающие звуковые сигналы после прохождения половины установленного расстояния;
через установленное расстояние (по умолчанию — 1 км) иммобилайзер заблокирует двигатель.

Данная функция предназначена для автоматического отпирания центрального замка во время поездки по одному из настраиваемых условий:

Данная функция предназначена для автоматического запирания центрального замка во время поездки по одному из настраиваемых условий:

При нахождении метки рядом с автомобилем происходит автоматическое отпирание центрального замка. Как только метка пропадает из зоны видимости, иммобилайзер запирает центральный замок.

Если на автомобиль установлен емкостной сенсор ЕС-1, то отпирание центрального замка произойдет при касании сенсора в при наличии метки в зоне видимости. Это позволит избежать снятия и постановки в охрану каждый раз, когда владелец автомобиля проходит мимо (например, на даче). Запирание центрального замка произойдет при повторном касании сенсора или при пропадании метки из зоны видимости.

Для включения режима и его настройки обратитесь к специалисту по установке.

постановкой в охрану нажатием кнопки на метке;
постановкой в охрану при помощи штатного брелока.

Для использования этой функции должна быть включена авторизация с помощью метки.

Иммобилайзер защищает от несанкционированного доступа к диагностической шине автомобиля. Это позволяет исключить возможность обхода защиты автомобиля от угона злоумышленниками (например, регистрация штатного ключа, отключение блокировки).

Активация защиты диагностического разъема в зависимости от настроек происходит в одном из двух режимов:

Если СAN-шина будет повреждена злоумышленником, то иммобилайзер определит событие запуска двигателя по изменению бортового напряжения и заблокирует двигатель по аналоговому подключению.

Для управления замком капота должен быть подключен подкапотный блок StarLine R6 или реле StarLine R4.

В зависимости от способа авторизации управление замком капота автомобиля будет происходить по одному из трех алгоритмов.

Авторизация с помощью метки и вводом кода

иммобилайзер откроет замок капот после успешной авторизации
иммобилайзер запрет замок капота при выключенном зажигании через 10 секунд

Авторизация с помощью метки и вводом кода

иммобилайзер откроет замок капот после успешной авторизации
иммобилайзер запрет замок капота при выключенном зажигании и пропадании метки из зоны видимости

При каждой постановке штатной системы в охрану, иммобилайзер запирает замок капота через 10 секунд после пропадании метки, вне зависимости от состояния штатной системы охраны.

Сервисный режим предназначен для временного отключения охранных функций на период сервисного технического обслуживания.

Включение сервисного режима возможно только вблизи автомобиля.

Управление сервисным режимом с помощью метки

При передаче автомобиля на обслуживание или мойку ВСЕГДА переводите иммобилайзер в сервисный режим.

Не передавайте метки третьим лицам для предотвращения несанкционированного доступа к охранным функциям.

Включение сервисного режима с помощью сервисной кнопки

Этот способ удобно использовать при отсутствии метки или смартфона.

Для перехода в сервисный режим выполните следующие действия:

Убедитесь, что авторизация пройдена успешна.
Включите зажигание.
Нажмите сервисную кнопку 11 раз.
Выключите и снова включите зажигание.
Переход в сервисный режим будет подтвержден 2 короткими звуковыми сигналами.

Выход из сервисного режима произойдет автоматически после успешной авторизации. Авторизация должна быть пройдена в течение 30 секунд после включения зажигания.

Выход из сервисного режима с помощью кода экстренного выключения охраны

Для отключения сервисного режима выполните следующие действия:

При вводе кода экстренного снятия в сервисном режиме звуковые оповещения о вводе кнопки или о неверно введенном коде отсутствуют. Если код экстренного выключения охраны будет 5 раз введен неверно, то возможность повторного ввода кода будет заблокирована на 15 минут.

Автоматический выход из сервисного режима

Автоматический выход из сервисного режима может осуществляться по скорости или пройденному расстоянию.

Если владелец после завершения технического обслуживания автомобиля забудет отключить сервисный режим, то иммобилайзер сделает это автоматически по событию, установленному в настройках. При выходе из сервисного режима иммобилайзер переходит в предыдущий режим работы.

По умолчанию автоматический выход из сервисного режима отключен. Для включения автоматического выхода из сервисного режима обратитесь к специалисту по установке.

Разные цены, разные сервисы, поддержки, корпуса.

Но смысл +/- одинаковый

А тут только иммобилайзер. Скрытый.

Всем спасибо
Y-DNA:M423+ P41.2- L161-
mtDNA: H11

Ценник конечно страшный

Ставить самому склоняюсь к GCAN там вроде в районе 4.000 руб

Всем спасибо
Y-DNA:M423+ P41.2- L161-
mtDNA: H11

Короче, советую лучше самим не лезть и ставить у Ромы)

А так то вообще штука классная. Лишним не будет.
По мне так лучше нажимать штатные кнопки, чем таскать с собой эти глючные метки, меняя батарейки.

Беспилотный автомобиль StarLine на платформе Lexus RX 450h — научно-исследовательский проект, стартовавший в 2018 году. Проект открыт для амбициозных специалистов из Open Source Community. Мы предлагаем всем желающим поучаствовать в процессе разработки на уровне кода, опробовать свои алгоритмы на реальном автомобиле, оснащенном дорогостоящим оборудованием. Для управления автомобилем было решено использовать Apollo, открытый фреймворк. Для работы Apollo нам необходимо было подключить набор модулей. Эти модули помогают программе получать информацию об автомобиле и управлять им по заданным алгоритмам.

К таким модулям относятся:

модуль позиционирования автомобиля в пространстве с помощью GPS-координат;
модуль управления рулем, ускорением и торможением авто;
модуль состояния систем автомобиля: скорость, ускорение, положение руля, нажатие на педали и т.д.;
модуль получения информации об окружении автомобиля. С этим справятся ультразвуковые датчики, камеры, радары и лидары.

Теоретическая часть

Что такое CAN-шина

В современных автомобилях управление всеми системами взяли на себя электронные блоки (Рис. 1.). Электронные блоки — это специализированные компьютеры, каждый из которых имеет все необходимые интерфейсы для интеграции с автомобилем. С помощью цифровых интерфейсов связи, блоки объединяются в сеть для обмена информацией друг с другом. Самые распространенные цифровые интерфейсы в автомобилях — CAN, LIN, FLEXRay. Из них наибольшее распространение получил именно CAN.

Рис. 1. Шина CAN автомобиля.

На физическом уровне шина представляет собой витую пару из медных проводников. Сигнал передается дифференциально, за счет чего достигается высокая помехоустойчивость.

Рис. 2. Физическое представление сигнала в CAN шине

Посредством CAN шины можно получать информацию о состоянии различных датчиков и системах автомобиля. Также по CAN можно управлять узлами автомобиля. Именно эти возможности мы и используем для своего проекта.

Мы выбрали Lexus RX, потому что знали, что сможем управлять всеми необходимыми узлами по CAN. Так как самое сложное при исследовании автомобиля — это закрытые протоколы. Поэтому одной из причин выбора именно этой модели авто стало наличие описания части протокола CAN-шины в opensource-проекте Openpilot.

Правильно управлять автомобилем — означает понимать, как работают механические части систем автомобиля. Нам было необходимо хорошо понимать, как правильно работать с электроусилителем или управлять замедлением автомобиля. Ведь, например, при повороте колеса создают сопротивление на рулевое управление, что вносит свои ограничения на управление при повороте. Некоторые системы невозможно использовать без ввода авто в специальные рабочие режимы. Эти и другие детали нам пришлось изучать в процессе работы.

Электроусилитель руля

Электроусилитель устанавливается на рулевой вал автомобиля, части которого соединены между собой торсионным валом. На торсионный вал устанавливается датчик величины крутящего момента (Torque Sensor). При вращении руля происходит скручивание торсионного вала, которое регистрируется датчиком момента. Данные, полученные от датчика момента, датчиков скорости и оборотов коленвала, поступают в электронный блок управления ECU. А ECU, в свою очередь, уже вычисляет необходимое компенсационное усилие и подает команду на электродвигатель усилителя.

Рис. 3. Схематичное изображение системы электроусилителя руля

Видео: cистема LKA рулит автомобилем с помощью системы EPS.

Электронная педаль газа

Дроссельная заслонка — это механизм регулировки количества топливной смеси, которая попадет в двигатель. Чем больше смеси попадет, тем быстрее едет автомобиль.
Электронная педаль газа — это система, которая задействует работу нескольких электронных узлов. Сигнал о положении педали, при ее нажатии, поступает в блок управления двигателем ECM (Engine Control Module). ECM, на основе этого сигнала, рассчитывает необходимое количество топлива, которое нужно подать в двигатель. В зависимости от необходимого количества топлива, ECM регулирует угол открытия дроссельной заслонки.

Рис. 4. Система электронной педали газа.

Видео: Для работы круиз-контроля используется управление электронной педалью газа.

Электронные системы помощи водителю

Мы купили автомобиль, который оборудован множеством цифровых блоков и систем помощи водителю (ADAS). В нашем проекте мы используем LKA, ACC и PCS.

LKA (Lane Keep Assist) — это система удержания в полосе, которая состоит из фронтальной камеры и вычислительного блока. LKA удерживает автомобиль в полосе движения, когда водитель, например, отвлекся. Алгоритмы в вычислительном блоке получают данные от камеры и на их основе принимают решение о состоянии автомобиля на дороге. Система способна понимать, что автомобиль неконтролируемо движется к правой или левой полосе. В таких случаях подается звуковой сигнал для привлечения внимания водителя. При пересечении полосы система сама скорректирует угол поворота колес так, чтобы автомобиль остался в полосе движения. Система должна вмешиваться только в том случае, если осознает, что маневр между полосами движения не был вызван действием водителя.

ACC (Adaptive Cruise Control) — система адаптивного круиз-контроля, который позволяет выставить заданную скорость следования. Автомобиль сам ускоряется и притормаживает для поддержания нужной скорости, при этом водитель может убрать ногу с педалей газа и тормоза. Этот режим удобно использовать при езде по скоростным магистралям и автострадам. Адаптивный круиз контроль способен видеть препятствия впереди автомобиля и притормаживать для избежания столкновения с ними. Если впереди автомобиля едет другое транспортное средство с меньшей скоростью, ACC сбавит скорость и будет следовать за ним. При обнаружении статичного объекта, ACC сбавит скорость до полной остановки. Для обнаружения объектов перед автомобилем такая система использует радар с миллиметровым диапазоном длин волн. Обычно такие радары работают на частоте 24-72 ГГц и способны уверенно видеть объекты на расстоянии до 300 метров. Радар обычно установлен за передним значком на решетке радиатора.

PCS (Pre-Collision System) — система предотвращения столкновения. Система призвана предотвратить столкновение с автомобилем, который движется впереди. При неизбежности столкновения, система минимизирует урон от столкновения. Здесь так же используются радар для оценки расстояния до объекта и фронтальная камера для его распознавания. Фронт PCS прогнозирует вероятность столкновения на основе скорости автомобиля, расстояния до объекта и его скорости. Обычно у системы есть два этапа срабатывания. Первый этап — система звуком и индикацией на приборной панели оповещает об опасности водителя. Второй этап — активируется экстренное торможение с помощью системы ABS, и включаются преднатяжители ремней безопасности.

Практическая часть

Управление рулем

Первое, что захотелось сделать нашей команде, — это научиться рулить. Рулем в автомобиле могут управлять две системы: парковочный ассистент IPAS (Intelligent Park Assist) и LKA.

IPAS позволяет задавать напрямую угол поворота рулевого колеса в градусах. Так как в нашем автомобиле нет данной системы, проверить и освоить рулевое управление таким способом нельзя.

Поворот руля влево на 360 градусов

Поворот руля вправо на 270 градусов

Рис. 5. Команда управления рулем с помощью системы LKA

На графике (Рис. 6.) представлена диаграмма работы LKA. Torque Sensor — значение с датчика момента на торсионном валу. Torque Cmd — команда от LKA для управления рулем. Из картинки видно, как происходит подруливание LKA для удержания автомобиля в полосе. При переходе через ноль меняется направление поворота руля. Т.е. отрицательное значение сигнала говорит о повороте вправо, положительное — влево. Удержание команды в нуле говорит об отсутствии управления со стороны LKA. При вмешательстве водителя, система перестает выдавать управление. О вмешательстве водителя LKA узнает с помощью второго датчика момента на валу со стороны рулевого колеса.

Рис. 6. График работы системы LKA

Нам предстояло проверить работу команды управления рулем. С помощью модуля StarLine Сигма 10 мы подготовили прошивку для проверки управления. StarLine Сигма 10 должен выдавать в CAN-шину команды на поворот руля влево или вправо. На тот момент у нас не было графического интерфейса для управления модулем, поэтому пришлось использовать штатные средства автомобиля. Мы нашли в CAN-шине статус положения рычага круиз-контроля и запрограммировали модуль таким образом, что верхнее положение рычага приводило к повороту руля вправо, нижнее положение — к повороту влево (Рис. 7).

Рис. 7. Первые попытки рулить

На видео видно, что управление осуществляется короткими секциями. Это возникает по нескольким причинам.

Первая из причин — это отсутствие обратной связи. Если расхождение между сигналом Torque Cmd и Torque Sensor превышает определенное значение Δ, система автоматически перестает воспринимать команды (Рис. 8). Мы настроили алгоритм на корректировку выдаваемой команды (Torque CMD) в зависимости от значения момента на валу (Torque Sensor).

Рис. 8. Расхождение сигнала приводит к ошибке работы системы

Следующее ограничение связано с системой защиты встроенной в EPS. Система EPS не позволяет командами от LKA рулить в широком диапазоне. Что вполне логично, т.к. при езде по дороге резкое маневрирование не безопасно. Таким образом, при превышении порогового значения момента на валу, система LKA выдает ошибку и отключается (Рис. 9).

Рис. 9. Превышение порогового значения регулировки момента на валу

Рис. 11. Плавная регулировка поворота руля без ошибок

Управление газом

Система адаптивного круиз-контроля ACC управляет ускорением и торможением программно по CAN-шине. Блок управления двигателем ECU принимает команды DSU, если необходимо ускориться — активирует электронную педаль газа. Для торможения автомобиля используется рекуперативное торможение. При этом на торможение и ускорение используется одна команда, отличаются только значения.

Команда управления ускорением или замедлением представлена на рисунке 12. Она состоит из величины ускорения ACCEL_CMD, пары служебных бит и контрольной сумма Checksum. Для ускорения автомобилем значение ACCEL_CMD положительное, для замедления — отрицательное. Ускорение задается в диапазоне от 0 до 3 м/с^2, замедление аналогично, но со знаком минус. Для отправки данных в шину необходимо пересчитать желаемое ускорение или замедление с коэффициентом 0,001. Например, для ускорения 1 м/с^2, ACCEL_CMD = 1000 (0x03E8).

Рис. 12. Команда управления ускорения/замедления автомобиля

Мы сняли логи со штатной системы ACC и проанализировали команды. Сравнили с имеющимся у нас описанием команд и приступили к тестированию.

Рис. 13. Лог управления ускорением/замедлением системы адаптивного круиз-контроля ACC (выделено маркером)

Здесь не обошлось без трудностей. Мы выехали на дорогу с оживленным трафиком для тестирования команды ускорения. Команды управления ускорением или замедлением автомобиля работают только при активированном круиз контроле, не достаточно активировать его кнопкой. Необходимо найти движущийся впереди автомобиль и включить режим следования за ним.

Рис. 14. Активация круиз контроля происходит при наличии впереди другого траснпортного средства

С помощью модуля StarLine Сигма 10 посылаем команду ускорения, и автомобиль начинает набирать скорость. К этому моменту мы подключили графический интерфейс для управления модулем StarLine Сигма 10. Теперь мы управляем рулем, ускорением и торможением с помощью кнопок в приложении.

Команды работали до тех пор, пока не потеряли автомобиль впереди. Система круиз-контроля отключилась, а следовательно, и команды ускорения перестали работать.
Мы приступили к исследованию возможности использовать команды без активного круиз-контроля. Пришлось много времени потратить на анализ данных в шине CAN, чтобы понять как создать условия для работы команд. Нас интересовало, в первую очередь, какой блок блокирует выполнение команд ACC на ускорение или замедление. Пришлось изучить какие ID идут от DSU, LKA, радара и камеры, подсовывая липовые данные различных датчиков.

Наша идея заключалась в подмене данных радара. Мы сняли лог следования за автомобилем, вытащили из него данные радара в момент следования. Теперь, после включения круиз-контроля, мы посылаем фейковые данные о наличии впереди идущего авто. Получается обманывать наш автомобиль, говоря что впереди движется другое авто на конкретном расстоянии.

a) б)
Рис. 15. Активация круиза: a) попытка активировать без подмены данных радара; б) активация при подмене данных от радара.

Когда запускаем нашу обманку, на приборной панели загорается значок наличия впереди идущего автомобиля. Теперь мы можем тестировать наше управление. Запускаем команду на ускорение, и автомобиль начинает быстро ускоряться.

Как мы уже узнали, команда на ускорение и замедление одна. Поэтому тут же проверили и замедление. Поехали на на скорости с активным круиз-контролем, запустили команду на торможение, и авто сразу же замедлилось.

В итоге сейчас получается разгонять и замедлять автомобиль именно так, как нам было нужно.

Что еще мы используем

Для создания беспилотника необходимо управление вспомогательными системами: поворотниками, стоп-сигналами, аварийной сигнализацией, клаксоном и пр. Всем этим так же можно управлять по CAN шине.

Оборудование и ПО

Для работ с автомобилем сегодня мы используем набор различного оборудования:

Беспилотный автомобиль StarLine — это открытая площадка для объединения лучших инженерных умов России и мира с целью создания прогрессивных технологий беспилотного вождения, которые сделают наше будущее безопасным и комфортным.

Читайте также: